(21) DC Step Motor(스탭 모터)를 Joystick(조이스틱)으로 방향전환 시키기

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DC Step motor란

신호를 통해 모터의 회전 각도, 방향, 속도 등을 바꿀 수 있는 모터이다.

모터 내부의 전자석에 시계 방향 또는 시계 반대 방향 순으로 전류를 걸어줌으로써 회전 각도를 조절하며,

유니폴라(전류의 방향이 일정한 타입)의 모터를 이번 실험에 사용하는데, 

이는 저속에서의 토크가 작아 저속 움직임에 유용하다.

더불어 위와 같이 모터 드라이버가 있어 스탭 상태를 확인할 수 있고, 신호에 따라 DC 모터에 적절한 전류를 흘려준다.

이번 실험에서는 IN1~4의 단자만 이용하고, 우측의 +/- 단자를 보드에 연결할 계획이다.

구성품

아두이노 우노 보드,DC모터, DC모터 드라이브, 연결선, 브렛보드

코드

#include <Stepper.h> //내장된 stepper 헤더 파일

const int stepsPerRevolution =64; //헤더 파일 내 스탭 단 회전수 설정하는 변수에 값 설정

Stepper stepper(stepsPerRevolution,7,5,6,4); //연결할때 IN1,IN3,IN2,IN4 순으로 각각 보드에 연결한 디지털 핀의 번호를 적어주세요

void setup() {

stepper.setSpeed(500); //속도 설정, 제 경우에는 500이상이면 잘 돌아가지 않더라고요

}

void loop() {

  int sensor =analogRead(A1);

  if(sensor <300)

  {

    stepper.step(1);

  }

  if(sensor >800)

  {

    stepper.step(-1);

  }

}

A1(아날로그)단자에 연결한 조이스틱(조이스틱 연결법은 이전 게시글을 참고해주세요,여기서는 Rx+만 연결)에서 신호를 받아와,

300보다 작으면(조이스틱을 왼쪽으로 껶으면) 시계 반대 방향(1) 회전, 800보다 크면(조이스틱을 오른쪽으로 꺾으면) 시계 방향(-1) 회전하도록 설정한다

회로 연결

회로는 모터 드라이버의 +단자와 조이스틱의 +단자는 VCC,

모터 드라이버의 -단자와 조이스틱의 -단자는 GND,

Rx+핀은 아날로그핀(A1)에 IN1~4는 디지털 핀에 연결한다.(꼭 코드 입력시 IN1,IN3,IN2,IN4 순)